Początki firmy Denon sięgają 1910 roku. W tym czasie firma zajmowała się produkcją płyt jednostronnych i gramofonów. Z tego okresu nie zachowały się jednak żadne urządzenia, dlatego historia tego okresu działalności firmy opiera się na niepotwierdzonych informacjach. Pierwszym potwierdzonym sukcesem było nagranie głosu cesarza Japonii w 1945 roku. Właściwa nazwa marki, funkcjonująca do dzisiaj stworzona została w 1947 roku. W 1953 roku firma stworzyła pierwszy profesjonalny magnetofon, który przeznaczony był dla przemysłu telewizyjnego. Na 1971 rok datuje się rozpoczęcie produkcji wzmacniaczy, odtwarzaczy oraz gramofonów, czym firma zajmuje się do dziś. Denon zaprojektował i wyprodukował pierwszy na świecie rejestrator PCM, co przyczyniło się do wprowadzenie formatu CD w 1972 roku. W 1982 roku Denon wprowadził na rynek pierwszy odtwarzacz CD do użytku domowego. W 1994 roku firma uzyskała nagrodę European Audio Innovation of the Year. Denon posiada również znaczący wkład w rozwój i popularyzację kina domowego.
Obecnie Denon należy do amerykańskiego koncernu Sound United. Firma nie zmieniła swoich założeń i nadal produkuje głównie budżetowe urządzenia. Oferta firmy obejmuje wzmacniacze, odtwarzacze CD, odtwarzacze strumieniowe, gramofony, amplitunery kina domowego czy soundbary. W związku z rosnącą popularnością przenośnego sprzętu audio Denon posiada w swojej ofercie również sprzęt przenośny, czyli słuchawki oraz głośniki Bluetooth. Obecnie produkowane amplitunery kina domowego posiadają autorski system multiroom HEOS, który jest stale rozwijany. Klienci cenią produkty Denon przede wszystkim za ciekawą i atrakcyjną stylistykę oraz przyzwoite brzmienie nawet podstawowych linii produktów.
